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焊接機器人的工具中心點就是焊槍的焊絲的端點，因此TCP的零位精度直接影響著焊接質量的穩(wěn)定性。但在實際生產中不可避免會發(fā)生焊槍與夾具之間的碰撞等不可預見性因素導致TCP位置偏離。通常的做法是利用手動進行機器人TCP校零，但一般全過程需要30分鐘才能完成，影響生產效率。